一路上打败诸多高手的武藏挑战吉冈拳法道场，适逢馆主清十郎（平田昭彦 饰）外出，内中徒众一一落败，武藏留下挑战书扬长而去。然吉冈徒众怀恨在心，几番设计谋害武藏，皆被破解。而另一方面，武藏却与阔别已久的阿通和朱实（冈田茉莉子 饰）不期而遇，刀光剑影中，武藏对爱情作出了断，也完成了和宿敌佐佐木小次郎（鶴田浩二 饰）的初次相逢……
OVA版和TV版为平行世界的关系，两个版本的世界观和背景稍有不同，所以发生的故事也不同，两个故事里的人名字相同但却不是相同的人。 OVA第一辑：亚迪，本故事的男主角，是一个孤儿，被师父奇鲁斯所收养，目标是成为霸王的骑士见习生，从小跟著师父奇鲁斯学习剑术，但是几年后奇鲁斯却离他而去，在师父离去的同时，只留下用于召唤龙骑士的剑，之后决定寻找师父而朝著最终目的大地之剑前进。路上他与魔法使柏菲、僧侣伊兹米。忍者猿飞等人成为伙伴。突破了重重难关，最后亚迪终于找到了师父，并在悲痛中打败了师父，同时在大地之剑的顶端打败了一切邪恶的源头魔王，成功拯救了这个世界，4人也成为了传说中的勇者。 OVA第二辑：打败魔王后，阿斯提尔的人们过上了和平的日子。某一天，亚迪突然不辞而别，离开了阿斯提尔而踏上了另一片大陆，在这片大陆中心也插着一把巨剑，但传说这是一把魔剑。受到龙圣骑士所引导而踏上这片大陆的亚迪，发现自己被卷入了一个阴谋当中。一个年轻的国王，受到了破灭的文字盘里存留的邪恶意志的教唆下，找到几千年前赋予龙生命的神圣一族的后裔“沉默魔女”并要和其结婚，而沉默魔女作为神圣一族的后裔可以随意操纵龙们的生命。龙圣骑士本就是神圣一族的护卫，为了保护这力量不被邪恶所使用。但是因20年前魔王事件，圣骑士不得不离开而去阿斯提尔战斗，失去了圣骑士保护的一族逐渐衰弱，对于家人都被杀了的沉默魔女来说，圣骑士已经回不来了，为了生存，她只能按照国王的吩咐去做。为了得到强大到可以创造像阿斯提尔大陆的力量，沉默魔女在国王的要求下操纵了所有被聚集而来的龙，只有亚迪与龙圣骑士奋起反击。同时柏菲为了寻找亚迪，拒绝了伊兹米的帮助而独自追着亚迪来到了这里。在对抗的期间，亚迪结识了酷似忍者猿飞的刺客风丸，还有形似伊兹米的大僧侣伊兹基，即使是在所有伙伴的共同努力下，仍然不敌吸收了大量龙的力量的破灭的文字盘所形成的怪物。最后柏菲因用尽所有的魔法力去保护所有人而承受了怪物的猛烈攻击，之后便躺在亚迪的怀中闭上了眼睛。愤怒的亚迪和龙圣骑士在醒悟的沉默魔女力量的帮助下，终于将敌人击败。柏菲也因沉默魔女的力量而得以复活。告别了风丸等人，亚迪带着柏菲，开车回到了家乡阿斯提尔。 OVA第三辑：仅一集的第三辑完全就是用以搞笑，所有人物均使用了三头身的Q版，而伊兹米则被设计了个大头。将TV版的其余几个龙战士（月心、希特、卡兹、格拉齐斯、嘉尔登）放到了OVA版四人组（亚迪、柏菲、猿飞、伊兹米）的旅途中。而这一集也作为了OVA版霸王大系龙骑士的最后一集而用了特别的名字《霸王大系龙骑士 亚迪传说Final》。故事在阿斯提尔一个沙漠中的温泉小镇中展开，为了寻找并打倒霸王奇鲁斯，龙战士们必须在温泉小镇的地底下闯过各种关卡，像要吃加了很多芥辣寿司才能通过的关卡，走双六棋的关卡等等，总之本集就是以欢乐为主。
