故事发生在遥远的未来,当时大陆板块的活动逐渐淹没了日本的大部分领土,迫使人们在海上建造新的城市。随着时间的推移,海洋城市的规模越来越大、越来越复杂,为了维持秩序,一种名为“蓝色美人鱼”的新型职业逐渐被公众所接受和渴望。结束了与新短笛大魔王的天下第一比武大会,我们的地球迎来了长达五年的和平时期,数次拯救世界的孙悟空(野泽雅子 饰)在此期间与琪琪走入婚姻殿堂,并生下了可爱的儿子悟饭。然而更大的危机一波又一波向勇敢的战士们袭来。